В январе 2003 года на Североамериканском международном автосалоне в Детройте было представлено второе поколение высококлассных внедорожников Toyota Harrier.

Обновленная Toyota Harrier стала немного больше по габаритам, благодаря чему был увеличен салон, отделка стала побогаче. Второе поколение Toyota Harrier еще более утратило «внедорожность» став более похожим на представительские седаны.

До 2007 года Toyota Harrier выпускалась с новым V-образным шестицилиндровым двигателем объемом 3,3 литра мощностью 215 л.с. После, его заменили на 3,5-литровый мощностью 266 л.с. В пару к силовым агрегатам устанавливалась только пятиступенчатая автоматическая коробка передач с возможностью ручного переключения.

Подвеска Toyota Harrier второго поколения включает в себя пневматические элементы, которые переводят ее в одно из трех положений – минимальный, средний или максимальный клиренс. Режимы переключаются и вручную, но на высоких скоростях автоматически выставляется средний уровень, во избежание опрокидывания автомобиля.

Следует отметить что на американском и европейском рынках Toyota Harrier второй генерации продавалась под именем Lexus RX330 и Lexus RX350.