Первое поколение среднеразмерных переднеприводных кроссоверов класса «люкс» Toyota Harrier впервые появилось на публике в феврале 1997 года в рамках Чикагского автосалона.

Toyota Harrier комплектуется только бензиновыми двигателями: рядными четырехцилиндровыми объемом 2,2- и 2,4 литра мощностью 130 и 160 л.с. соответственно, а также V-образной «шестеркой» объемом 3,0-литра мощностью 190 л.с. В пару к ним агрегатируется четырехступенчатая автоматическая коробка переключения передач.

Не очень похожий на внедорожник Toyota Harrier все таки оборудовали противоударной дугой, прочным, но в то же время изящным кузовом и независимой подвеской. На версиях с трехлитровым двигателем устанавливалась система Active Engine Control Mount.

В 2000 году был произведен небольшой рестайлинг Toyota Harrier в результате которого были немного изменены радиаторная решетка и передние фары.

Следует отметить, что в на рынках Европы и Америки кроссоверы Toyota Harrier реализовывались под именем Lexus RX300.