Toyota Ipsum (латинский Себе) выпускался в виде четырёх модификаций с мая 1996 года. Тойота Ипсум выполнен в виде минивэна с четырьмя дверями и рассчитан на 7 человек, включая водителя. Все модификации Toyota Ipsum внешне имеют незначительные отличия, спортивная версия имеет небольшой аэродинамический обвес. В основном Тойота Ипсум снабжается передним приводом, но кузова SXM15G и ACM26W оснащались полным приводом.

Toyota Ipsum можно использовать как большую семейную машину для поездок на отдых с женой, детьми и друзьями. Тойота Ипсум имеет большой светлый салон, вместительный багажник объёмом в 180 литров, множество ящичков и отсеков для мелочи, кондиционер для задних пассажиров, регулируемую подвеску. Второй ряд кресел легко раскладывается, превращаясь в диван. Тoyota Ipsum комплектуется также необходимыми подушками безопасности и климат контролем.