Второе поколение кроссовера Lexus RX300 дебютировало на Североамериканском международном автосалоне в 2003 году и выпускалось вплоть до 2009 года.

Новый Lexus RX 300 стал немного больше по габаритам, сменил множество деталей, но по форме стал более стремительным и утонченным. От своего предшественника второе поколение кроссовера Lexus RX300 получило: несущий кузов с поперечным расположением двигателя, АКПП, постоянный полный привод с межосевым дифференциалом, реечное рулевое управление и независимую подвеску.

Lexus RX 300 оснащался бензиновым двигателем V6 с системой VVT-i объемом 3,0 литра мощностью 204 л.с.

В марте 2003 года был представлен Lexus RX330 обладавший еще более динамичным и современным дизайном. Lexus RX 330 оснащался 3,3 литровым двигателем V6 и пятиступенчатой автоматической коробкой передач с возможностью ручного переключения.

Самая дорогая комплектация Lexus RX330 включала в себя регулируемую пневмоподвеску, адаптивные фары, люк на крыше, заднюю дверь с электроприводом и высококлассную аудиосистему Mark Levinson.