М-класс первого поколения (код кузова W163) был представлен в 1997 году. Разрабатывался автомобиль для североамериканского рынка и производился на заводах концерна DaimlerChrysler в Алабаме. В 1998 году М-класс получил награду в номинации «North American Truck of the Year». В 2001 году был проведен рестайлинг автомобиля, в результате которого он получил новые фары и фонари, зеркала со встроенными поворотниками, изменения в интерьере и 8 подушек безопасности. В 2005 году на смену пришел М-класс второго поколения. Кроме того, М-класс первого поколения послужил основой для создания Папамобиля.